Simple force and vision dual arm task

Geneza:

Badania siłowych i wizyjnych algorytmów sterowania oraz prace prowadzone nad system MRROC++ doprowadziły do powstania serwomechanizmów siłowo - wizyjnych sterujących manipulatorami.

Działanie:

W prezentowanym systemie sterowane są dwa manipulatory. Trajektoria ruchu generowana jest w procesie koordynatora (MP). Kąt obrotu kolumn manipulatorów jest zależny od orientacji kostki rubika obserwowanej przez kamerę, natomiast prędkość ruchu manipulatorów jest modyfikowana przez składnik proporcjonalny do siły wywieranej na końcówkę jednego z nich. Takie połączenie serwomechanizmu wizyjnego i siłowego daje regulator sztywności.

Poniżej znajdują się filmy ilustrujące działanie systemu. (kodek divx)