Modułowy robot mobilny Elektron

Robot mobilny Elektron R1 został zaprojektowany i zbudowany w Instytucie Automatyki i Robotyki oraz Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. Jest to autonomiczna platforma laboratoryjna przygotowana do badań nad systemami sterowania i nawigacji robotów mobilnych. Podstawowym założeniem przy projektowaniu układów sterowania tych robotów było przyjęcie modułowej struktury zarówno części sprzętowej jak i programowej sterowników, dzięki temu, w zależności od przyszłych potrzeb, ich rozbudowa nie będzie nastręczała większych problemów. Możliwości takiego dostępu są zazwyczaj bardzo ograniczone w komercyjnych robotach mobilnych. Przy projektowaniu robota Elektron wykorzystano doświadczenia zdobyte podczas tworzenia wielu konstrukcji mechanicznych robotów mobilnych [1]. Moduły składające się na układ sterowania maja˛ dobrze zdefiniowane interfejsy, metody komunikacji oraz ograniczenia jakim podlegają. Architektura sprzętowa i programowa sterownika ma hierarchiczna˛ strukturę warstwową. Warstwa wykonawcza realizuje bezpośrednią obsługę sprzętu, w tym sterowanie silnikami oraz obsługę czujników. Warstwa decyzyjna realizuje zadania wyższego poziomu m.in. planowanie działań, nawigację robotem oraz komunikację między robotami. Założono, że układ sterowania powinien umożliwiać autonomiczne działanie robota.

Pierwsza wersja robota

Osoby zaangażowane w budowę pierwszej wersji robota:

• Wojciech Szynkiewicz
• Rafał Chojecki
• Andrzej Rydzewski
• Marek Majchrowski
• Piotr Trojanek

Druga wersja robota

Moduły robota

• Komputer pokładowy
• Płytka zasilająca
• Sterownik silników
• Głowica Sick na obrotnicy
• Płytki przetworników ADC

HowTo

Granty